DlaBoard_B 控制 / 开发板规格书（Specification）

项目	内容
品牌	Daliang Auto
产品名称	DlaBoard_B 通用控制 / 开发板
主控	STM32F407VET6（ARM Cortex‑M4F，LQFP100）
文档版本	Rev. B‑1.0
适用	机器人、卡丁车 / 小车线控、运动控制、通用嵌入式二次开发

本规格书仅描述硬件（电气、接口、引脚、连接器、机械与环境）。部分电源 / 接口器件以功能描述给出，具体料号不在本公开文档披露。文中电气参数为典型 / 推荐值，量产前请以正式测试报告为准。

1. 产品概述

DlaBoard_B 是一款以 STM32F407VET6 为核心的高集成度控制 / 开发板，板载宽压电源、输入保护、6 轴 IMU、EEPROM、CAN 收发、双 USB 串口、多路数字 I/O、模拟采集、PWM 输出与遥控（RC）捕获接口，面向机器人底盘、线控驱动与通用运动控制的快速开发与产品集成。

主要特性：

主控： STM32F407VET6，Cortex‑M4F @ 最高 168 MHz，512 KB Flash / 192 KB SRAM，单精度 FPU + DSP 指令。
宽压输入： DC 8–48 V 主电源输入，板载 防反接 + 浪涌抑制 + 自恢复保险丝，输入电压可经 ADC 实时检测。
电源输出： 板载同步降压 5 V / 最大 3 A + 3.3 V 稳压，对外提供 5 V / VBUS 取电端子。
板载传感： 6 轴 IMU（加速度计 + 陀螺仪，SPI）、I²C EEPROM 64 Kbit（8 KB）。
通信： 1×CAN（120 Ω 终端可切换）、2×USB Type‑C（一键下载 + 串口桥）、2×TTL 串口排针、I2C、SPI 扩展。
I/O： 9 路数字输出、10 路数字输入、6 路模拟采集（带分压 / 滤波 / 取电）、多路通用 PWM 输出、6 通道 RC 遥控脉宽捕获。
人机： 板载蜂鸣器、用户 LED、电源指示 LED、复位 / BOOT / 用户按键。
调试与烧录： 标准 SWD 排针 + USB‑UART 一键 ISP（自动进 BootLoader）。
尺寸： 100 × 100 mm，4 × Ø3 mm 安装孔（94 × 94 mm 孔距）。

2. 系统框图

            VIN 8–48V
               │
   输入保护(自恢复保险丝 + 浪涌抑制 + 防反接) ──► VBUS(受保护输入轨) ──► VBUS 取电
               │                                        │
        同步降压 DC‑DC (5V / 3A)                  输入电压检测(ADC)
               │
        线性稳压 (3.3V)
               │
   ┌───────────────────────  STM32F407VET6  ───────────────────────┐
   │ SPI1 ─ 6 轴 IMU        I2C1 ─ EEPROM(8KB)                      │
   │ CAN1 ─ CAN 收发器(120Ω 终端可切换)                            │
   │ USART1 ─ USB‑UART ─ USB‑C(USB1, 一键下载/调试)                │
   │ UART5  ─ USB‑UART ─ USB‑C(USB2, 串口桥)                       │
   │ USART2 / USART3 ─ 串口排针     I2C2 / SPI2 ─ 扩展排针          │
   │ TIM1 ─ PWM 输出   TIM2/3/4/5/8 ─ 捕获 / RC                    │
   │ GPIO ─ 9×DO / 10×DI    ADC1 ─ 6×模拟输入                      │
   │ PE0 ─ 用户 LED   PE1 ─ 蜂鸣器   PC13 ─ 用户按键   SWD/BOOT    │
   └───────────────────────────────────────────────────────────────┘

3. 主控 MCU 规格

参数	规格
型号	STMicroelectronics STM32F407VET6
内核	ARM Cortex‑M4，带 FPU（单精度）与 DSP 指令
主频	最高 168 MHz（板载 8 MHz 主晶振经 PLL 倍频）
Flash / SRAM	512 KB / 192 KB
封装	LQFP100（10×10 mm，0.5 mm 间距）
供电	3.3 V（VDDA 经 π 型滤波独立供电）
时钟源	8 MHz 主晶振；32.768 kHz RTC 晶振
工作温度	-40 ℃ ~ +85 ℃（按 MCU 规格，整板以实测为准）

4. 电源系统

4.1 输入与保护

环节	实现	说明
主输入端子	CN1（3.81 mm 螺钉端子，2P）	VIN / GND，主电源输入
过流保护	自恢复保险丝（PPTC）	保持 2 A / 跳闸 4 A / 耐压 60 V / 分断 40 A，输入串联
浪涌 / 钳位	TVS 瞬态抑制	抑制输入瞬态过压
防反接	MOSFET 防反接	输出受保护轨 VBUS
输入电压检测	电阻分压 + RC 滤波 → ADC1_IN11（PC1）	出厂分压已适配输入范围

推荐工作输入：DC 8–48 V。

最大持续输入功率（受输入自恢复保险丝 2 A 持续电流限定，= 2 A × VIN）：

输入电压 VIN	最大持续输入功率	最大持续输入电流
8 V	16 W	2 A
12 V	24 W	2 A
24 V	48 W	2 A
48 V	96 W	2 A

上表为总输入功率预算（含板载消耗 + 各取电口）。注意 +5 V 输出另受降压上限 3 A（约 15 W）约束；超出降压能力的功率可经 VBUS（U6） 以输入电压直接取用。裸板自身仅约 1 W，余量绝大部分留给外设取电。

4.2 电源轨

电源轨	规格	对外接口
+5 V	同步降压 DC‑DC，5 V / 最大 3 A	CN2（2.0 mm 端子）5 V 取电；各 I/O 端子取电
+3.3 V	线性稳压，≤600 mA（供 MCU 及板载器件）	—
VBUS	受保护输入轨（≈ 输入电压）	U6（3.96 mm 端子）取电

对外 5 V 总可用电流 = 降压最大输出 3 A 减去板上自身消耗，请按实际负载预留裕量。

5. 时钟、复位与启动

项目	实现
主晶振	8 MHz（HSE，PLL 至 168 MHz）
RTC 晶振	32.768 kHz（LSE）
复位	NRST：SW1 复位按键；SWD 排针 H1 亦引出 NRST
BOOT0	出厂下拉；SW2 按键 / 多功能排针 / USB1 一键下载电路均可控制
BOOT1	PB2（出厂下拉；多功能排针引出，串 1 kΩ）

6. 板载传感器与存储

器件	接口	说明
6 轴 IMU	SPI1：CS=PA4、SCK=PA5、MISO=PA6、MOSI=PA7（信号串 22 Ω）	3 轴加速度 + 3 轴陀螺仪；中断 INT1→PE6(EXTI6)、INT2→PE5(EXTI5)
EEPROM（8 KB）	I2C1：SCL=PB6、SDA=PB7（4.7k 上拉）	64 Kbit I²C，掉电保存参数

7. 通信接口

接口	引脚	连接器	说明
CAN	CAN1_TX=PB9 / CAN1_RX=PB8	CN34 / CN32（CANH / CANL）	3.3 V CAN 收发；120 Ω 终端经 SW3 可投切
USB1（下载 / 调试）	USART1_TX=PA9 / RX=PA10	USB1 Type‑C	USB‑UART；一键 ISP：自动控制 NRST + BOOT0，免按键烧录
USB2（串口桥）	UART5_TX=PC12 / RX=PD2	USB2 Type‑C	第二路 USB‑UART，透传 UART5
USART2	TX=PD5 / RX=PD6	CN35（2.54 mm，4P）	TTL 串口，串 100 Ω
USART3	TX=PC10 / RX=PC11	CN36（2.54 mm，4P）	TTL 串口，串 100 Ω
I2C2	SCL=PB10 / SDA=PB11	CN33（2.54 mm，4P）	外扩 I2C（SCL / SDA / 3V3 / GND）
SPI2	NSS=PB12 / SCK=PB13 / MISO=PB14 / MOSI=PB15	多功能排针 H3	外扩 SPI，见 §10

8. 通用 I/O 资源

所有外接连接器均为 2.0 mm 间距线对板插座（除特别说明）。下表中“取电”指该连接器同时引出对应电源脚，便于直接为传感器 / 模块供电。

8.1 数字输出（9 路，串 100 Ω）

信号	MCU 引脚	连接器
OUTPUT_PE2	PE2	CN5
OUTPUT_PE3	PE3	CN6
OUTPUT_PE4	PE4	CN8
OUTPUT_PE7	PE7	CN9
OUTPUT_PE8	PE8	CN11
OUTPUT_PE9	PE9	CN12
OUTPUT_PE10	PE10	CN17
OUTPUT_PE12	PE12	CN18
OUTPUT_PE15	PE15	CN21

8.2 数字输入（10 路，串 100 Ω；外部可上拉，低有效）

信号	MCU 引脚	连接器
INPUT_PD0	PD0	U7（5P，引脚 2 = IN1）
INPUT_PD1	PD1	U7（5P，引脚 3 = IN2）
INPUT_PD4	PD4	U7（5P，引脚 4 = IN3）
INPUT_PD3	PD3	U7（5P，引脚 5 = IN4）
INPUT_PD8	PD8	CN28
INPUT_PD9	PD9	CN27
INPUT_PD10	PD10	CN22
INPUT_PD11	PD11	CN23
INPUT_PD12	PD12	CN16
INPUT_PD13	PD13	CN15

U7（5P）引脚顺序： 1 = GND，2 = IN1(PD0)，3 = IN2(PD1)，4 = IN3(PD4)，5 = IN4(PD3)。

8.3 模拟输入（6 路，ADC1，带分压 + 滤波 + 取电）

通道	MCU 引脚	连接器	取电脚
ADC1_IN9	PB1	CN24	+3.3 V
ADC1_IN15	PC5	CN25	+5 V
ADC1_IN12	PC2	CN26	+5 V
ADC1_IN13	PC3	CN29	+5 V
ADC1_IN8	PB0	CN30	+5 V
ADC1_IN14	PC4	CN31	+5 V

另有 ADC1_IN11（PC1）已用于板载输入电压检测，见 §4.1。

8.4 PWM 输出（TIM1，串 100 Ω）

通道	MCU 引脚	连接器
TIM1_CH1	PA8	CN3
TIM1_CH2	PE11	CN4
TIM1_CH3	PE13	CN10
TIM1_CH4	PE14	CN7

8.5 定时器捕获（串 100 Ω）

通道	MCU 引脚	连接器
TIM2_CH1	PA0	CN13
TIM2_CH2	PA1	CN14
TIM2/5_CH3	PA2	CN20
TIM2/5_CH4	PA3	CN19

8.6 RC 遥控捕获（6 通道）

连接器 H2（2.54 mm，3×6 排针），6 路标准 RC 接口，引脚顺序： RC1, +5V, GND, RC2, +5V, GND, … RC6, +5V, GND。
输入串 100 Ω + 下拉，映射到定时器捕获通道：TIM3/8_CH1–CH4（PC6 / PC7 / PC8 / PC9）、TIM4_CH3 / CH4（PD14 / PD15）。

9. 指示与人机

器件	连接	说明
蜂鸣器	PE1 经 N‑MOS 驱动（栅极串 100 Ω + 下拉）	高电平 = 鸣响；上电默认静音
用户 LED	PE0（OUTPUT_PE0_LED），限流电阻	用户可控指示（白色）
电源 LED	+3.3 V 上电点亮	电源指示（红色）
用户按键	PC13（外部上拉）	通用输入
复位按键 SW1	NRST	—
BOOT 按键 SW2	BOOT0	手动进 BootLoader

10. 编程、调试与多功能排针

10.1 烧录 / 调试方式

方式	接口	说明
SWD（推荐）	H1 排针：SWCLK(PA14)、SWDIO(PA13)、NRST、3V3、GND（SWD 信号串 22 Ω）	支持 ST‑LINK / J‑Link 在线调试与烧录
USB ISP（一键下载）	USB1 Type‑C	自动控制 BOOT0 + NRST 进入系统 BootLoader，免按键 USART1 串口烧录

10.2 多功能扩展排针 H3（2×12，2.54 mm）

#	A 列（左）	B 列（右）
1	BOOT1（串 1 kΩ）	BOOT0
2	NRST	PA15
3	悬空（NC）	PA12
4	悬空（NC）	PA11
5	SPI2_MOSI（串 33 Ω）	PB3
6	SPI2_MISO（串 33 Ω）	PB4
7	SPI2_SCK（串 33 Ω）	PB5
8	SPI2_NSS（串 33 Ω + 3V3 上拉）	PC13
9	+3.3 V	GND
10	+3.3 V	GND
11	+5 V	GND
12	+5 V	GND

11. 完整引脚分配表（STM32F407VET6 / LQFP100）

引脚	功能	用途
PA0	TIM2_CH1	定时器捕获（CN13）
PA1	TIM2_CH2	定时器捕获（CN14）
PA2	TIM2/5_CH3	定时器捕获（CN20）
PA3	TIM2/5_CH4	定时器捕获（CN19）
PA4	SPI1_NSS	IMU 片选
PA5	SPI1_SCK	IMU 时钟
PA6	SPI1_MISO	IMU 数据
PA7	SPI1_MOSI	IMU 数据
PA8	TIM1_CH1	PWM 输出（CN3）
PA9	USART1_TX	USB1 下载 TX
PA10	USART1_RX	USB1 下载 RX
PA11 / PA12	—	引出至 H3
PA13	SWDIO	调试
PA14	SWCLK	调试
PA15	—	引出至 H3
PB0	ADC1_IN8	模拟输入（CN30）
PB1	ADC1_IN9	模拟输入（CN24）
PB2	BOOT1	启动配置（H3，串 1k）
PB3 / PB4 / PB5	—	引出至 H3
PB6	I2C1_SCL	板载 EEPROM
PB7	I2C1_SDA	板载 EEPROM
PB8	CAN1_RX	CAN
PB9	CAN1_TX	CAN
PB10	I2C2_SCL	外扩 I2C（CN33）
PB11	I2C2_SDA	外扩 I2C（CN33）
PB12	SPI2_NSS	外扩 SPI（H3）
PB13	SPI2_SCK	外扩 SPI（H3）
PB14	SPI2_MISO	外扩 SPI（H3）
PB15	SPI2_MOSI	外扩 SPI（H3）
PC0	NC	未连接
PC1	ADC1_IN11	输入电压检测
PC2	ADC1_IN12	模拟输入（CN26）
PC3	ADC1_IN13	模拟输入（CN29）
PC4	ADC1_IN14	模拟输入（CN31）
PC5	ADC1_IN15	模拟输入（CN25）
PC6–PC9	TIM3/8_CH1–CH4	RC 捕获（H2）
PC10	USART3_TX	串口（CN36）
PC11	USART3_RX	串口（CN36）
PC12	UART5_TX	USB2 串口桥
PC13	用户按键	外部上拉（亦引出 H3）
PC14 / PC15	OSC32_IN / OUT	LSE 晶振
PD0	INPUT_PD0	数字输入（U7）
PD1	INPUT_PD1	数字输入（U7）
PD2	UART5_RX	USB2 串口桥
PD3	INPUT_PD3	数字输入（U7）
PD4	INPUT_PD4	数字输入（U7）
PD5	USART2_TX	串口（CN35）
PD6	USART2_RX	串口（CN35）
PD7	NC	未连接
PD8	INPUT_PD8	数字输入（CN28）
PD9	INPUT_PD9	数字输入（CN27）
PD10	INPUT_PD10	数字输入（CN22）
PD11	INPUT_PD11	数字输入（CN23）
PD12	INPUT_PD12	数字输入（CN16）
PD13	INPUT_PD13	数字输入（CN15）
PD14	TIM4_CH3	RC 捕获（H2）
PD15	TIM4_CH4	RC 捕获（H2）
PE0	OUTPUT_PE0_LED	用户 LED
PE1	OUTPUT_PE1_BUZZER	蜂鸣器（高有效）
PE2	OUTPUT_PE2	数字输出（CN5）
PE3	OUTPUT_PE3	数字输出（CN6）
PE4	OUTPUT_PE4	数字输出（CN8）
PE5	GPIO_EXTI5	IMU INT2
PE6	GPIO_EXTI6	IMU INT1
PE7	OUTPUT_PE7	数字输出（CN9）
PE8	OUTPUT_PE8	数字输出（CN11）
PE9	OUTPUT_PE9	数字输出（CN12）
PE10	OUTPUT_PE10	数字输出（CN17）
PE11	TIM1_CH2	PWM 输出（CN4）
PE12	OUTPUT_PE12	数字输出（CN18）
PE13	TIM1_CH3	PWM 输出（CN10）
PE14	TIM1_CH4	PWM 输出（CN7）
PE15	OUTPUT_PE15	数字输出（CN21）
PH0 / PH1	OSC_IN / OUT	8 MHz 主晶振
BOOT0	BOOT0	下拉 + SW2 + USB1 自动控制
NRST	NRST	SW1 + H1

12. 连接器一览表

位号	间距 / 形式	功能
CN1	3.81 mm 螺钉端子 2P	主电源输入 VIN / GND
CN2	2.0 mm 端子 2P	5 V 取电
U6	3.96 mm 端子 2P	VBUS 取电（受保护输入轨）
USB1	USB Type‑C	USB 下载 / 调试（USART1 一键 ISP）
USB2	USB Type‑C	USB 串口桥（UART5）
CN34 / CN32	—	CAN 总线（CANH / CANL）；SW3 = 120 Ω 终端投切
CN35	2.54 mm 4P	USART2 串口
CN36	2.54 mm 4P	USART3 串口
CN33	2.54 mm 4P	I2C2 扩展（SCL / SDA / 3V3 / GND）
H1	2.54 mm 5P	SWD 调试（SWCLK / SWDIO / NRST / 3V3 / GND）
H2	2.54 mm 3×6	RC 遥控 6 通道（SIG / +5V / GND）
H3	2.54 mm 2×12	多功能扩展 / SPI2，见 §10.2
CN5/6/8/9/11/12/17/18/21	2.0 mm	数字输出 ×9
CN15/16/22/23/27/28、U7	2.0 mm	数字输入 ×10
CN24/25/26/29/30/31	2.0 mm 3P	模拟输入 ×6（带取电）
CN3/4/7/10/13/14/19/20	2.0 mm	PWM 输出 / 定时器捕获
SW1 / SW2	按键	复位 / BOOT0

12.1 连接器配线选型（对插件 / 配线）

板上连接器均为通用商品系列，按下表选配对插母件或成品线：

用途	板端连接器	间距	对插件 / 配线
主电源输入（CN1）	15EDG‑3.81 插拔式接线端子（WJ15EDGRC‑3.81‑02P）	3.81 mm	3.81 mm 插拔端子插头（如 15EDGK‑3.81‑2P），螺钉压线
VBUS 取电（U6）	VH3.96‑2P	3.96 mm	VH3.96 2P 母壳 + 压接端子（JST‑VH 兼容）
5V 取电 / 数字输出·输入 / ADC / PWM / 捕获 / 输入 bank	HY2.0 系列（ZX‑HY2.0 / WAFER‑HY2.0，2P/3P/5P）	2.0 mm	HY2.0 母壳 + 压接端子，或成品 HY2.0 端子线
USART2 / USART3（CN35 / CN36）	XH‑4A(W)	2.54 mm	XH 2.54 mm 4P 母壳 + 端子（JST‑XH 兼容）
SWD（H1）/ RC 遥控（H2）/ 扩展（H3）/ I2C2（CN33）	2.54 mm 排针（PZ254 / HX PZ2.54）	2.54 mm	2.54 mm 杜邦母头线 / IDC 排线
USB1 / USB2	USB Type‑C（16P）	—	USB‑C 数据线

HY2.0 为 2.0 mm 间距线对板系列，对插母壳与压接端子市售通用；按目标接头**脚数（2/3/5P）**选配即可（板端 ZZ/WZ 仅指直插/卧贴，不影响配线母件）。CAN（CANH/CANL）等少量小信号接头请对照板上丝印选配同间距母件。

13. 电气特性（典型，Ta = 25 ℃）

参数	最小	典型	最大	单位	备注
主电源输入 VIN	8	12–36	48	V	—
5 V 轨输出	—	5.0	—	V	最大 3 A（减板上消耗）
3.3 V 轨输出	—	3.3	—	V	≤600 mA
数字 IO 电平	—	3.3	—	V	非 5 V 容忍
模拟输入量程	0	—	5	V	板载分压后馈入 3.3 V ADC
工作温度	-40	—	+85	℃	受 MCU 限制，整板以实测为准

⚠️ 重要： STM32F407 的 GPIO / ADC 为 3.3 V，非 5 V 容忍。所有对外 5 V 信号请确认已经板载分压或外加电平转换，避免直接灌入裸 GPIO。

14. 机械尺寸

项目	规格
板尺寸	100 × 100 mm
安装孔	4 × Ø3.0 mm 完全贯穿，孔位间距 94 × 94 mm
整体高度（含元件）	25.09 mm（最高点为蜂鸣器）
PCB 板厚	1.6 mm（典型）
重量	待测

图 1. 平面尺寸与安装孔（单位 mm）

图 2. 侧视整体高度（单位 mm）

15. 版本信息

项目	内容
品牌	Daliang Auto
产品型号	DlaBoard_B
文档版本	Rev. B‑1.0
主控料号	STM32F407VET6

本规格书依据 DlaBoard_B 硬件整理。如与最新硬件 / 装配文件冲突，以后者为准。

DlaBoard_B 控制 / 开发板 规格书（Specification） ​

1. 产品概述 ​

2. 系统框图 ​

3. 主控 MCU 规格 ​

4. 电源系统 ​

4.1 输入与保护 ​

4.2 电源轨 ​

5. 时钟、复位与启动 ​

6. 板载传感器与存储 ​

7. 通信接口 ​

8. 通用 I/O 资源 ​

8.1 数字输出（9 路，串 100 Ω） ​

8.2 数字输入（10 路，串 100 Ω；外部可上拉，低有效） ​

8.3 模拟输入（6 路，ADC1，带分压 + 滤波 + 取电） ​

8.4 PWM 输出（TIM1，串 100 Ω） ​

8.5 定时器捕获（串 100 Ω） ​

8.6 RC 遥控捕获（6 通道） ​

9. 指示与人机 ​

10. 编程、调试与多功能排针 ​

10.1 烧录 / 调试方式 ​

10.2 多功能扩展排针 H3（2×12，2.54 mm） ​

11. 完整引脚分配表（STM32F407VET6 / LQFP100） ​

12. 连接器一览表 ​

12.1 连接器配线选型（对插件 / 配线） ​

13. 电气特性（典型，Ta = 25 ℃） ​

14. 机械尺寸 ​

15. 版本信息 ​