Daliang Auto

外观

整车控制板 ​

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项目内容
副标题DlaBoard_B · 线控底盘 / 机器人整车控制板 · 产品规格书（预览版）
品牌Daliang Auto
产品型号DlaBoard_B
主控STM32F407VET6（ARM Cortex-M4F，LQFP100）
输入电压DC 8 – 48 V（推荐工作范围）
文档版本Rev. 1.2（预览版）
发布日期2026-09-02
硬件版本已定版（原理图 2026-08-01）
适用卡丁车 / 小车线控底盘、AGV / 机器人整车控制、运动控制、通用嵌入式二次开发

关于本版（务必先读）

  • §1 – §16 为硬件规格，对应已定版硬件（原理图 2026-08-01）。本版引脚、连接器针序 已对着定版原理图逐条核对，可作为接线与设计依据。
  • §17 只给出厂固件的能力概览。固件的完整说明（整车 CAN 协议全文、串口协议、 诊断命令、参数、升级方式）在随固件版本发布的**《DlaBoard_B 出厂固件说明书》**里； 本书付印时对应固件 0.1.1。固件升级不改本书 —— 硬件不改版，规格书就不改版。
  • 电源、保护、收发、桥接等器件以功能与能力等级描述，具体料号不在本公开文档披露。 主控 MCU 型号保留，因为它决定算力与外设。
  • 电气参数为设计值与推导值，标「典型 / 推荐」者为保守取值，量产前以正式测试报告为准； 未实测项标 TBD。

本规格书只描述板卡本身。 电机驱动器、电池、传感器、遥控接收机、排挡开关、踏板、 上位计算机等均为板外器件，不在供货范围内。对这些器件，本书只给出板侧的接口要求与 电气包络（端子形式、针序、电压 / 电流上限），不作选型推荐 —— 具体规格由使用者按自身工况确定。

1. 产品概述 ​

DlaBoard_B 是一款以 STM32F407VET6 为核心的整车控制板，面向线控底盘、 卡丁车 / 小车与移动机器人的整车级控制：它接收踏板、档位、遥控与上位计算机的输入， 经仲裁后通过 CAN 总线向电机驱动器下发行驶请求，同时提供整车所需的数字 / 模拟 I/O、 PWM、遥控捕获与惯性测量。

⚠️ 本板不含电机功率级。 板上没有 H 桥、没有栅极驱动、不直接驱动任何电机 —— 它是发出指令的那一端，功率级由 CAN 总线上的电机驱动板承担（例如 Daliang Auto D2842-400-HB 双路 FOC 驱动板）。这一条决定了整车的接线拓扑，请在选型时先确认。

主要特性：

  • 主控： STM32F407VET6，Cortex-M4F @ 最高 168 MHz，512 KB Flash / 192 KB SRAM， 单精度 FPU + DSP 指令。
  • 宽压输入： DC 8 – 48 V 主电源输入，板载 防反接 + 浪涌抑制 + 自恢复保险丝， 输入电压可经 ADC 实时检测。
  • 电源输出： 板载同步降压 5 V / 最大 3 A + 3.3 V 稳压，对外提供 5 V / VBUS 取电端子。
  • 板载传感： 6 轴 IMU（加速度计 + 陀螺仪，SPI）、I²C EEPROM 64 Kbit（8 KB）。
  • 通信： 1×CAN（120 Ω 终端可切换）、2×USB Type-C（一路带一键下载、一路纯通信， 见 §7.1）、2×TTL 串口、I2C / SPI 扩展。
  • I/O： 9 路数字输出、10 路数字输入（含一组 5P 档位输入）、6 路模拟采集（带分压 / 滤波 / 取电）、4 路 PWM 输出、4 路定时器捕获、6 通道 RC 遥控接口（脉宽捕获， 其中 RC3 也可作串口遥控 iBUS 输入）。
  • 人机： 板载蜂鸣器、用户 LED、电源指示 LED、复位 / BOOT / 用户按键。
  • 调试与烧录： 标准 SWD 排针 + USB-UART 一键 ISP（自动进 BootLoader）。
  • 尺寸： 100 × 100 mm，4 × Ø3 mm 安装孔（94 × 94 mm 孔距）。

2. 系统框图 ​

   VIN 8–48V
      │
   输入保护（自恢复保险丝 + 浪涌抑制 + 防反接）
      ├─► VBUS（受保护输入轨）─► VBUS 取电端子
      ├─► 输入电压检测（ADC）
      └─► 同步降压 DC-DC（5V / 3A）
             ├─► 5V 取电端子 / 各 I/O 端子取电
             └─► 线性稳压（3.3V）─► MCU 及板载器件

   STM32F407VET6
      ├─ SPI1  ── 6 轴 IMU
      ├─ I2C1  ── EEPROM（8 KB）
      ├─ CAN1  ── CAN 收发器（120Ω 终端可切换）── 电机驱动器
      ├─ USART1 ── USB-UART ── USB-C（USB1）：调试 / 一键下载
      ├─ UART5  ── USB-UART ── USB-C（USB2）：纯通信，无复位线
      ├─ USART2 / USART3 ── TTL 串口
      ├─ I2C2 / SPI2 ── 扩展排针
      ├─ TIM1  ── PWM 输出 ×4
      ├─ TIM2/3/4/5/8 ── 捕获 ×4 + RC 遥控 ×6
      ├─ GPIO  ── 数字输出 ×9 / 数字输入 ×10（含 5P 档位输入 U7）
      ├─ ADC1  ── 模拟输入 ×6（踏板等）
      └─ PE0 用户 LED  PE1 蜂鸣器  PC13 用户按键  SWD / BOOT

3. 主控 MCU 规格 ​

参数规格
型号STM32F407VET6（LQFP100）
内核ARM Cortex-M4F，最高 168 MHz，单精度 FPU + DSP
存储512 KB Flash / 192 KB SRAM
主要外设（本板已引出）CAN1、USART1/2/3、UART5、SPI1/2、I2C1/2、ADC1、TIM1/2/3/4/5/8
供电3.3 V

4. 电源系统 ​

4.1 输入与保护 ​

环节实现说明
主输入端子CN1（3.81 mm 螺钉端子，2P）VIN / GND，主电源输入
过流保护自恢复保险丝（PPTC）保持 2 A / 跳闸 4 A / 耐压 60 V / 分断 40 A，输入串联
浪涌 / 钳位TVS 瞬态抑制抑制输入瞬态过压
防反接MOSFET 防反接输出受保护轨 VBUS
输入电压检测电阻分压 + RC 滤波 → ADC1_IN11（PC1）出厂分压已适配输入范围

推荐工作输入：DC 8 – 48 V。

最大持续输入功率（受输入自恢复保险丝 2 A 持续电流限定，= 2 A × VIN）：

输入电压 VIN最大持续输入功率最大持续输入电流
8 V16 W2 A
12 V24 W2 A
24 V48 W2 A
48 V96 W2 A

上表为总输入功率预算（含板载消耗 + 各取电口）。注意 +5 V 输出另受降压上限 3 A （约 15 W）约束；超出降压能力的功率可经 VBUS（U6） 以输入电压直接取用。 裸板自身仅约 1 W，余量绝大部分留给外设取电。

4.2 电源轨 ​

电源轨规格对外接口
+5 V同步降压 DC-DC，5 V / 最大 3 ACN2（2.0 mm 端子）5 V 取电；各 I/O 端子取电
+3.3 V线性稳压，≤600 mA（供 MCU 及板载器件）—
VBUS受保护输入轨（≈ 输入电压）U6（3.96 mm 端子）取电

对外 5 V 总可用电流 = 降压最大输出 3 A 减去板上自身消耗，请按实际负载预留裕量。

5. 时钟、复位与启动 ​

项目实现
主晶振8 MHz（HSE，PLL 至 168 MHz）
RTC 晶振32.768 kHz（LSE）
复位NRST：SW1 复位按键；SWD 排针 H1 亦引出 NRST
BOOT0出厂下拉；SW2 按键 / 多功能排针 / USB1 一键下载电路均可控制
BOOT1PB2（出厂下拉；多功能排针引出，串 1 kΩ）

6. 板载传感器与存储 ​

器件接口说明
6 轴 IMUSPI1：CS=PA4、SCK=PA5、MISO=PA6、MOSI=PA7（信号串 22 Ω）3 轴加速度 + 3 轴陀螺仪；中断 INT1→PE6(EXTI6)、INT2→PE5(EXTI5)
EEPROM（8 KB）I2C1：SCL=PB6、SDA=PB7（4.7k 上拉）64 Kbit I²C，掉电保存参数

7. 通信接口 ​

接口引脚连接器说明
CANCAN1_TX=PB9 / CAN1_RX=PB8CN34 / CN32（CANH / CANL）3.3 V CAN 收发；120 Ω 终端经 SW3 可投切
USB1USART1_TX=PA9 / RX=PA10USB1 Type-CUSB-UART；一键 ISP（自动控制 NRST + BOOT0，免按键烧录）
USB2UART5_TX=PC12 / RX=PD2USB2 Type-C第二路 USB-UART，纯通信（见 §7.1）
USART2TX=PD5 / RX=PD6CN35（2.54 mm，4P）TTL 串口，串 100 Ω
USART3TX=PC10 / RX=PC11CN36（2.54 mm，4P）TTL 串口，串 100 Ω
I2C2SCL=PB10 / SDA=PB11CN33（2.54 mm，4P）外扩 I2C（SCL / SDA / 3V3 / GND）
SPI2NSS=PB12 / SCK=PB13 / MISO=PB14 / MOSI=PB15多功能排针 H3外扩 SPI，见 §10.2

7.1 ⭐ 两个 USB 口不等价：一个能复位板子，一个不能 ​

板上两个 USB Type-C 各挂一颗 USB-UART 桥接器，但它们的调制解调控制线接法不同， 这是选择"哪台主机插哪个口"时的关键差别：

口走哪路串口复位 / BOOT0 控制用途
USB1USART1⚠ 有 —— 桥的 DTR# 经电平电路直通 NRST + BOOT0调试、烧录（一键 ISP）
USB2UART5⭐ 没有 —— 桥的 DTR# / RTS# / CTS# 均未连接与上位计算机的数据通信

⇒ 接在 USB2 上的主机，无论怎么打开串口、怎么重新枚举，都不可能复位本板或把它 踢进 BootLoader。 接在 USB1 上的主机则可以（这正是一键下载所依赖的机制）。

建议的现场接法：

  • 只做数据通信的主机（车载计算机 / 上位控制器）→ 接 USB2。 行车过程中主机重启、USB 重新枚举、串口被其它程序打开，都不会影响本板运行。
  • 调试与固件升级 → 接 USB1。烧录必须走这一路（一键 ISP 电路在此， 且 MCU 的系统 BootLoader 不经 UART5）。

8. 通用 I/O 资源 ​

所有外接连接器均为 2.0 mm 间距线对板插座（除特别说明）。下表中"取电"指该连接器 同时引出对应电源脚，便于直接为传感器 / 模块供电。

8.1 数字输出（9 路，串 100 Ω） ​

信号MCU 引脚连接器
OUTPUT_PE2PE2CN5
OUTPUT_PE3PE3CN6
OUTPUT_PE4PE4CN8
OUTPUT_PE7PE7CN9
OUTPUT_PE8PE8CN11
OUTPUT_PE9PE9CN12
OUTPUT_PE10PE10CN17
OUTPUT_PE12PE12CN18
OUTPUT_PE15PE15CN21

8.2 数字输入（10 路，串 100 Ω；外部可上拉，低有效） ​

信号MCU 引脚连接器
INPUT_PD0PD0U7（5P，引脚 2 = IN1）
INPUT_PD1PD1U7（5P，引脚 3 = IN2）
INPUT_PD3PD3U7（5P，引脚 4 = IN4）
INPUT_PD4PD4U7（5P，引脚 5 = IN3）
INPUT_PD8PD8CN28
INPUT_PD9PD9CN27
INPUT_PD10PD10CN22
INPUT_PD11PD11CN23
INPUT_PD12PD12CN16
INPUT_PD13PD13CN15

U7（5P）引脚顺序： 1 = GND，2 = IN1(PD0)，3 = IN2(PD1)，4 = IN4(PD3)，5 = IN3(PD4)。

⚠️ 注意 4 / 5 脚与 MCU 引脚是交叉的（IN4 在 4 脚、IN3 在 5 脚）。按连接器脚位接线即可， 无需关心 MCU 引脚名 —— 出厂固件已按本表处理。

8.3 ⭐ U7 档位（PRND）开关接线标准 ​

U7 这一组 5P 输入是为排挡开关准备的。出厂固件按下表解释这四路，按连接器脚位接线：

U7 引脚接什么
1排挡开关的公共端（GND）
2P（驻车）
3R（倒车）
4N（空挡）
5D（前进）
  • 引脚 2 – 5 按连接器物理脚位排成 P-R-N-D，即排挡杆上印的顺序，顺着插即可。
  • 低有效：选中的那一档接到引脚 1（GND）；MCU 内部上拉已开，未接的脚稳定读高。

⚠️ 必须使用四位置选择开关，不能用四个瞬时按钮。

要求：任一时刻，当前档位那一路持续闭合，其余三路断开。

出厂固件按电平解码而非按边沿闩锁，因为这决定了断线时会发生什么：

开关类型线断了会怎样
四位置选择开关（正确）四路全高 → 解不出档位 → 落 P（驻车），故障可见且方向安全
瞬时按钮（错误）没有边沿 → 档位停在原地 → 车挂着 D 档、没有档位输入、而且无人察觉

同理，两路及以上同时闭合也判为无效并落 P（不按优先级取一个）—— 排挡杆从 P 扫到 D 会路过 R 和 N，按优先级取值等于把一次故障读成一次正常换挡。上述判定带去抖， 拨杆途中的瞬时状态不会产生误动作。

8.4 模拟输入（6 路，ADC1，带分压 + 滤波 + 取电） ​

通道MCU 引脚连接器取电脚
ADC1_IN9PB1CN24+3.3 V
ADC1_IN15PC5CN25+5 V
ADC1_IN12PC2CN26+5 V
ADC1_IN13PC3CN29+5 V
ADC1_IN8PB0CN30+5 V
ADC1_IN14PC4CN31+5 V

另有 ADC1_IN11（PC1）已用于板载输入电压检测，见 §4.1。 出厂固件将其中一路用于油门踏板采集（通道可配置）。

8.5 PWM 输出（TIM1，串 100 Ω） ​

通道MCU 引脚连接器
TIM1_CH1PA8CN3
TIM1_CH2PE11CN4
TIM1_CH3PE13CN10
TIM1_CH4PE14CN7

8.6 定时器捕获（串 100 Ω） ​

通道MCU 引脚连接器
TIM2_CH1PA0CN13
TIM2_CH2PA1CN14
TIM2/5_CH3PA2CN20
TIM2/5_CH4PA3CN19

8.7 RC 遥控捕获（6 通道） ​

  • 连接器 H2（2.54 mm，3×6 排针），6 路标准 RC 接口（SIG / +5V / GND）。
  • 输入串 100 Ω + 10 kΩ 下拉。通道、引脚、定时器的对应关系：
H2 信号脚通道定时器MCU 引脚备注
6RC1TIM3/8_CH3PC8
5RC2TIM3/8_CH4PC9
4RC3TIM3/8_CH2PC7也是 USART6_RX，可作串口遥控（iBUS）输入
3RC4TIM3/8_CH1PC6（PC6 是 USART6_TX）
2RC5TIM4_CH3PD14
1RC6TIM4_CH4PD15

⚠ 通道编号与引脚编号不同序，也与排针脚号反序。 信号排上脚 1 是 RC6， 脚 6 才是 RC1。本节上一版写的是“映射到 TIM3/8_CH1–CH4（PC6 / PC7 / PC8 / PC9）”， 按顺序读会得出 RC1→PC6，那是错的（2026-09-09 对照原理图订正）。

⭐ RC3 可以当串口遥控输入用。 六路里只有它落在 USART 的接收脚上。 iBUS（115200 8N1，不反相）直接接入即可； ⚠ SBUS 是反相信号，而 STM32F4 的 USART 无 RX 反相位，需外接反相器。

⚠⚠ 出厂固件 0.1.3 起，RC3 默认就是 iBUS，不再是脉宽捕获。 两种遥控是二选一的模式，不并存：走 iBUS 时 PC7 是串口，RC3 那一路 脉宽根本不存在；而 iBUS 一根线就把八路都送来了，其余五个脚没意义。 用参数 rc_source 选（0=PWM 1=iBUS，默认 iBUS）。详见固件说明书。

9. 指示与人机 ​

器件连接说明
蜂鸣器PE1 经 N-MOS 驱动（栅极串 100 Ω + 下拉）高电平 = 鸣响；上电默认静音
用户 LEDPE0，限流电阻用户可控指示（白色）
电源 LED+3.3 V 上电点亮电源指示（红色）
用户按键PC13（外部上拉）通用输入
复位按键 SW1NRST—
BOOT 按键 SW2BOOT0手动进 BootLoader

10. 编程、调试与多功能排针 ​

10.1 烧录 / 调试方式 ​

方式接口说明
SWD（推荐）H1 排针：SWCLK(PA14)、SWDIO(PA13)、NRST、3V3、GND（SWD 信号串 22 Ω）支持 ST-LINK / J-Link 在线调试与烧录
USB ISP（一键下载）USB1 Type-C自动控制 BOOT0 + NRST 进入系统 BootLoader，免按键 USART1 串口烧录

⚠️ 烧录只能走 USB1。 USB2 那一路没有复位 / BOOT0 控制线（§7.1）， 且 MCU 的系统 BootLoader 不经 UART5。

10.2 多功能扩展排针 H3（2×12，2.54 mm） ​

#A 列（左）B 列（右）
1BOOT1（串 1 kΩ）BOOT0
2NRSTPA15
3悬空（NC）PA12
4悬空（NC）PA11
5SPI2_MOSI（串 33 Ω）PB3
6SPI2_MISO（串 33 Ω）PB4
7SPI2_SCK（串 33 Ω）PB5
8SPI2_NSS（串 33 Ω + 3V3 上拉）PC13
9+3.3 VGND
10+3.3 VGND
11+5 VGND
12+5 VGND

11. 连接器一览表 ​

位号间距 / 形式功能
CN13.81 mm 螺钉端子 2P主电源输入 VIN / GND
CN22.0 mm 端子 2P5 V 取电
U63.96 mm 端子 2PVBUS 取电（受保护输入轨）
USB1USB Type-C调试 / 烧录（USART1，一键 ISP）
USB2USB Type-C数据通信（UART5，无复位线）
CN34 / CN32—CAN 总线（CANH / CANL）；SW3 = 120 Ω 终端投切
CN352.54 mm 4PUSART2 串口
CN362.54 mm 4PUSART3 串口
CN332.54 mm 4PI2C2 扩展（SCL / SDA / 3V3 / GND）
H12.54 mm 5PSWD 调试（SWCLK / SWDIO / NRST / 3V3 / GND）
H22.54 mm 3×6RC 遥控 6 通道（SIG / +5V / GND）
H32.54 mm 2×12多功能扩展 / SPI2，见 §10.2
U72.0 mm 5P档位（PRND）输入，见 §8.3
CN5/6/8/9/11/12/17/18/212.0 mm数字输出 ×9
CN15/16/22/23/27/282.0 mm数字输入 ×6
CN24/25/26/29/30/312.0 mm 3P模拟输入 ×6（带取电）
CN3/4/7/10/13/14/19/202.0 mmPWM 输出 / 定时器捕获
SW1 / SW2按键复位 / BOOT0

11.1 连接器配线选型（对插件 / 配线） ​

板上连接器均为通用商品系列，按下表选配对插母件或成品线：

用途间距对插件 / 配线
主电源输入（CN1）3.81 mm3.81 mm 插拔端子插头，螺钉压线
VBUS 取电（U6）3.96 mm3.96 mm 2P 母壳 + 压接端子
5V 取电 / 数字输出·输入 / ADC / PWM / 捕获 / 档位输入 U72.0 mm2.0 mm 线对板母壳 + 压接端子，或成品端子线（按脚数 2 / 3 / 5P 选配）
USART2 / USART3（CN35 / CN36）2.54 mm2.54 mm 4P 母壳 + 端子
SWD（H1）/ RC 遥控（H2）/ 扩展（H3）/ I2C2（CN33）2.54 mm2.54 mm 杜邦母头线 / IDC 排线
USB1 / USB2—USB-C 数据线

2.0 mm 线对板系列的对插母壳与压接端子市售通用，按目标接头脚数选配即可 （板端直插 / 卧贴仅指板上安装方式，不影响配线母件）。 CAN（CANH / CANL）等少量小信号接头请对照板上丝印选配同间距母件。

12. 完整引脚分配表（STM32F407VET6 / LQFP100） ​

MCU 引脚功能去向
PA0TIM2_CH1CN13（捕获）
PA1TIM2_CH2CN14（捕获）
PA2TIM2/5_CH3CN20（捕获）
PA3TIM2/5_CH4CN19（捕获）
PA4SPI1_NSS板载 IMU
PA5SPI1_SCK板载 IMU
PA6SPI1_MISO板载 IMU
PA7SPI1_MOSI板载 IMU
PA8TIM1_CH1CN3（PWM）
PA9USART1_TXUSB1（调试 / 下载）
PA10USART1_RXUSB1（调试 / 下载）
PA11 / PA12通用多功能排针 H3
PA13 / PA14SWDIO / SWCLKSWD 排针 H1
PA15通用多功能排针 H3
PB0ADC1_IN8CN30（模拟）
PB1ADC1_IN9CN24（模拟，3.3 V 取电）
PB2BOOT1多功能排针 H3（串 1 kΩ）
PB3 / PB4 / PB5通用多功能排针 H3
PB6 / PB7I2C1_SCL / SDA板载 EEPROM
PB8 / PB9CAN1_RX / TXCAN 收发器
PB10 / PB11I2C2_SCL / SDACN33
PB12–PB15SPI2 NSS / SCK / MISO / MOSI多功能排针 H3
PC1ADC1_IN11板载输入电压检测
PC2ADC1_IN12CN26（模拟）
PC3ADC1_IN13CN29（模拟）
PC4ADC1_IN14CN31（模拟）
PC5ADC1_IN15CN25（模拟）
PC6 / PC7TIM3/8_CH1 / CH2H2（RC 遥控）
PC8 / PC9TIM3/8_CH3 / CH4H2（RC 遥控）
PC10 / PC11USART3_TX / RXCN36
PC12UART5_TXUSB2（数据通信）
PC13用户按键板载按键 / H3
PD0INPUT_PD0U7 引脚 2（档位 P）
PD1INPUT_PD1U7 引脚 3（档位 R）
PD2UART5_RXUSB2（数据通信）
PD3INPUT_PD3U7 引脚 4（档位 N）
PD4INPUT_PD4U7 引脚 5（档位 D）
PD5 / PD6USART2_TX / RXCN35
PD8INPUT_PD8CN28
PD9INPUT_PD9CN27
PD10INPUT_PD10CN22（出厂固件用作整车使能输入）
PD11INPUT_PD11CN23
PD12INPUT_PD12CN16
PD13INPUT_PD13CN15
PD14 / PD15TIM4_CH3 / CH4H2（RC 遥控 CH5 / CH6）
PE0用户 LED板载 LED
PE1蜂鸣器板载蜂鸣器（高 = 鸣响）
PE2 / PE3 / PE4OUTPUTCN5 / CN6 / CN8
PE5 / PE6EXTI5 / EXTI6板载 IMU 中断 INT2 / INT1
PE7 / PE8 / PE9OUTPUTCN9 / CN11 / CN12
PE10 / PE12 / PE15OUTPUTCN17 / CN18 / CN21
PE11 / PE13 / PE14TIM1_CH2 / CH3 / CH4CN4 / CN10 / CN7（PWM）
PH0 / PH1OSC_IN / OSC_OUT8 MHz 主晶振
PC14 / PC15OSC32_IN / OSC32_OUT32.768 kHz RTC 晶振
NRST复位SW1 / H1 / USB1 一键下载
BOOT0启动选择下拉 / SW2 / H3 / USB1 一键下载

13. 电气特性（典型，Ta = 25 ℃） ​

参数最小典型最大单位备注
主电源输入 VIN812 – 3648V—
5 V 轨输出—5.0—V最大 3 A（减板上消耗）
3.3 V 轨输出—3.3—V≤600 mA
数字 IO 电平—3.3—V非 5 V 容忍
模拟输入量程0—5V板载分压后馈入 3.3 V ADC
裸板静态功耗—≈1—W不含外设取电
工作温度-40—+85℃受 MCU 限制，整板以实测为准（TBD）
存储温度———℃TBD
重量———gTBD

⚠️ 重要： STM32F407 的 GPIO / ADC 为 3.3 V，非 5 V 容忍。所有对外 5 V 信号请确认 已经板载分压或外加电平转换，避免直接灌入裸 GPIO。

14. 机械尺寸 ​

项目规格
板尺寸100 × 100 mm
安装孔4 × Ø3.0 mm 完全贯穿，孔位间距 94 × 94 mm
整体高度（含元件）25.09 mm（最高点为蜂鸣器）
PCB 板厚1.6 mm（典型）
重量TBD

平面尺寸

图 1. 平面尺寸与安装孔（单位 mm）

侧视高度

图 2. 侧视整体高度（单位 mm）

15. CAN 总线接口（整车侧） ​

本板通过 CAN 与电机驱动器通信。帧格式与字节布局见《DlaBoard_B 出厂固件说明书》的 CAN 专章（逐字节给出），本节只给出总线层要求：

项目规格
物理层ISO 11898-2 高速 CAN，3.3 V 收发器
终端电阻板载 120 Ω，经 SW3 投切 —— 总线两端各投一个，中间节点不投
波特率由固件设定，出厂固件为 1 Mbps
连接器CN34 / CN32（CANH / CANL），对照板上丝印接线

⚠️ 终端电阻不是"越多越好"。 一条 CAN 总线只在两端各接一个 120 Ω； 三个及以上会把总线拉死，现象是通信时好时坏或完全不通。

16. 与上位计算机的接口 ​

通道物理口用途
ASCII 命令行USB1（USART1，115200 8N1）版本查询、遥测快照、参数表读取、诊断
二进制数据通道USB2（UART5，115200 8N1）与车载计算机的周期数据交换

详细命令与协议见《DlaBoard_B 出厂固件说明书》，本书 §17 给出概览。

17. 出厂固件 ​

本板出厂带一套整车控制固件：它读踏板、档位、整车使能、刹车开关、遥控与车载计算机， 把这些输入仲裁成一份行驶请求，每 20 ms 经 CAN 发给电机驱动器。

固件的完整说明单独成册：

文档《DlaBoard_B 出厂固件说明书》（随固件版本发布）
内容整车 CAN 协议全文（逐字节）、车载计算机串口协议、诊断命令、参数、标定、自检、升级方式
本规格书付印时的固件版本0.1.1（Release 构建，镜像已盖章）

为什么分成两本。 硬件定版之后不再变，而固件还在整车集成阶段，几周一版。 把固件写进规格书，等于让一份描述硬件的文件跟着固件的节奏过期。 ⇒ 本章只给能力概览；命令名、协议字段、默认值一律以《固件说明书》为准。

17.1 能力概览 ​

方面出厂固件提供
整车控制踏板（模拟）、档位（U7，见 §8.3）、整车使能、刹车开关、遥控与车载计算机指令，经仲裁后通过 CAN 下发行驶请求（周期 20 ms）
刹车意图合并物理刹车开关、遥控急停通道、档位在 P、整车使能断开 —— 任一路要求刹车即刹车
链路失效判据遥控链路区分「从未连接」与「曾连接后断开」，只有后者触发刹车；对电机驱动器同时判「帧到没到」「序列号动没动」「对方还认不认我们」三件事
运行模式手动 / 遥控 / 示教 / 采集 / 跟随 / 自动驾驶，由触摸屏切换
诊断WHY? 逐条报出现在为什么不允许驱动；ST? / tlm / GEAR? / RC? 等命令输出机器可读格式
参数自描述参数表，可读、可写、可掉电保存（板载 EEPROM，双区轮换 + CRC32 + 存后回读自验）
自检随固件出厂的板级自检，逐项给结论
升级经 MCU 的 ROM BootLoader（ISP）整片升级；镜像自带长度、校验、版本与构建标识

⭐ WHY? 是这块板刻意提供的能力：整车不走的原因可能在使能开关、档位、刹车、遥控、 CAN 对端等任意一处，从外面看现象完全一样（车不动）。这条命令把十四条理由分开报。

17.2 现阶段状态（如实说明） ​

  • 固件已发布 0.1.1，为 Release 构建，镜像已盖章（长度与 CRC32 可核对）。
  • 本板处在整车集成阶段：一部分功能代码已实现、并在台架上验证，另一部分尚未在真车上验证。 《固件说明书》用一整章把「已验」和「未验」分开列出 —— 请在做整车安全设计前读那一章。
  • 转向执行器链路尚未接通：CAN 行驶请求中的转向字段本板恒发 0。整车若需线控转向， 请先与我们确认接入方案。

17.3 客户自行开发固件 ​

本板可完全按裸板二次开发：SWD 与两个 USB 口的一键下载均已就绪，硬件资源见 §8 / §12。 本章描述的功能属于出厂固件，不构成硬件规格的一部分。

18. 已知限制与使用须知 ​

以下每一条都是"本板做不到"的事。请在系统设计阶段就安排对策。

  1. ⚠️⚠️ 急停是软件实现的，不能替代物理断路器。 本板的急停由遥控急停通道、整车使能输入与刹车开关经固件仲裁实现 —— 它依赖 MCU 在运行、 CAN 在通、驱动器在响应。载人车辆、或任何失控会造成伤害的场合，必须另行配置 独立的物理断路器 / 急停开关，直接切断电机驱动器的动力回路，不经过本板。

  2. ⚠️⚠️ 固件烧录期间本板停止发送行驶指令。 烧录会复位 MCU；期间 CAN 上不再有行驶请求，电机驱动器将在其超时时间（典型 300 ms）后 自行停机。烧录前必须确认车辆已停稳、整车使能已断开、车轮悬空或已可靠制动。

  3. ⚠️ 本板不含功率级。 没有 H 桥、没有栅极驱动，不能直接驱动电机。 整车需另配 CAN 电机驱动器。

  4. ⚠️ GPIO / ADC 非 5 V 容忍（§13）。

  5. ⚠️ CAN 终端电阻只在总线两端投（§15）。

  6. ⚠️ 档位输入必须用四位置选择开关，不能用瞬时按钮（§8.3）—— 用错开关类型时，断线不会被发现。

  7. 多路取电共享同一 5 V 降压（最大 3 A）。各连接器的取电脚并联于同一条 5 V 轨， 总电流需自行核算，见 §4.2。

19. 版本信息 ​

项目内容
品牌Daliang Auto
产品型号DlaBoard_B
文档版本Rev. 1.1（预览版）
发布日期2026-08-30
硬件版本已定版（原理图 2026-08-01）
主控STM32F407VET6
固件版本（本文所述）0.1.1（Release 构建）

本版（Rev. 1.2）相对 Rev. 1.1 的变更： 硬件章节一个字都没有改动，只动固件相关的部分。

章节变更
§17✅ 固件内容移入《DlaBoard_B 出厂固件说明书》（随固件版本发布，当前对应 0.1.1）。本章只保留能力概览与现阶段状态；整车 CAN 协议在说明书里逐字节给出
§17.3（原）❌ 原写「参数只读、不可掉电保存」 ⇒ ✅ 已不成立：参数可写、可存（板载 EEPROM，双区轮换 + CRC32 + 存后回读自验）
§17.3（原）❌ 原写「出厂为 Debug 构建、未做镜像盖章」 ⇒ ✅ 已不成立：0.1.0 起为 Release 构建，镜像已盖章（长度与 CRC32 可核对）
§15 / §16✅ 指向说明书的 CAN 专章，不在本书维护字节布局

本版确立的规矩：硬件进规格书，固件进固件说明书。 固件升级不构成规格书改版的理由。⇒ 客户手上的规格书不会因为板子刷了新固件而变得不准。

Rev. 1.1 相对 Rev. 1.0 的变更：

章节变更
§8.2订正 U7 引脚 4 / 5 与 MCU 引脚的对应关系（引脚 4 = PD3、引脚 5 = PD4）
§8.3新增：U7 档位（PRND）开关接线标准与开关类型要求
§7.1新增：两个 USB 口的复位线差异，及现场接法建议
§15 / §16新增：CAN 总线接口与上位机接口章节
§17新增：出厂固件功能预览
§18新增：已知限制与使用须知（含急停与烧录安全事项）

20. 购买与资料获取 ​

渠道地址
中国境内（淘宝）https://item.taobao.com/item.htm?id=1063856776213
国际地区
开源仓库https://github.com/DaliangAuto/DlaBoard_B

开源仓库中提供本规格书、尺寸图、一键下载电路说明，以及 STM32CubeIDE 固件工程与 上位机通信协议文档。