FOC-Single — 快速上手

单通道 FOC 无刷/永磁同步电机驱动器，STM32G473RCT6 + DRV8323。固件是 电机无关 的：换一颗新电机、接好线后，只需一次 learn 自识别（电流零偏、 霍尔映射、R/L、电流环增益）即可运行。

完整硬件规格：规格书 · 源码：github.com/DaliangAuto/foc-single

1. 供电与接线

连接器	信号	说明
U5（5.08 端子 2P）	BAT+ / GND	直流 8–54.6 V（6S–13S），出厂按 48 V 标定。无反接保护。
P4（5.08 端子 3P）	电机 U / V / W	相线建议 ≥ 14 AWG
U15（2.0mm 5P）	霍尔 5V / GND / HA / HB / HC	有感反馈
USB1（Type-C）	USB 转串口 / 一键下载	可用 USB 5V 给 逻辑 供电（驱动电机仍需电池）

只插 USB（不接电池）即可给 MCU/逻辑供电，用于烧录和配置；真正驱动电机需要 主电池母线。

2. 烧录固件

两种方式：

• ST-LINK SWD（推荐） — 把 ST-LINK 接到 H1 排针 （3V3 / SWDIO / SWCLK / GND / NRST）：

  STM32_Programmer_CLI -c port=SWD mode=UR -w FOC_single.elf -v --start

  必须加 --start，否则 CPU 会停在 halt，串口无响应。烧完约 900ms 后再打开 CLI 串口。

• USB 一键下载（WebSerial） — 在浏览器 app.daliangauto.cn/flash 通过 USB-C 直接烧 .bin。板上有双三极管自动 BOOT0/NRST 电路。

  ⚠️ 本板的 WebSerial 自动下载时序/极性仍在验证中；若烧录卡在 0x7F 握手，请改用 SWD。SWD 复位期间不要让其它串口工具占用端口，否则板子可能 进入 DFU。

整片擦除（mass-erase）重新烧录会清掉存在 flash 最后一页的电机标定。 整擦烧录后要重新 learn。

3. 与它对话 — USART1 CLI

用 USB-C 串口以 115200 8N1 打开。注意： 打开时把 DTR/RTS 设为 false，否则一键下载电路可能把板子拉进 DFU。

发送 help 查看命令表，ver 查看固件版本。常用命令：

命令	作用
learn	自识别所接电机（保持轴自由转动），完成自动保存
cl <mA>	以指定电流做闭环力矩试转
save	把设置/标定持久化到 flash
mon	实时遥测流（转速 / 电流 / 母线电压）
side left|right	双板整车应用时设置本板身份

4. 新电机首次运行

1. 接好三相（U/V/W）和霍尔连接器。
2. 给逻辑供电（低电流 learn 用 USB 即可，或直接上电池）。
3. 在轴 可自由转动 的情况下 learn → 完成后标定自动保存。
4. cl 1000 以约 1A 试转，再 iqmax 25000; save 设定你电机的力矩上限。

5. 用 Agent 定制

由于固件已经完整，在线 Agent 是在它之上 扩展，而不是重写 ——例如 "每 50ms 在 CAN 上广播遥测"、"加一条自定义油门曲线"、 "过温时降额限流"。选择开发板 FOC-Single，描述功能，Agent 会生成一个新的 app_* 模块、编译并给你 .bin。它不会改动电流环或保护逻辑。